永正10年（1513）関東より伊藤武左衛門実房が来て、この付近に城館を設けたのが最初である。天正19年（1591）に一柳右近が桑名を領し、築城をはじめ、文録4年（1595）に伊勢神戸城から天守閣を移築した。その後氏家行広が城主となったが、慶長6年（1601）に本多忠勝が城主となり10万石を領した。忠勝は城下の町割（都市計画）をすると共に、城郭の拡張整備を行なった。本丸・新城（城主御殿）・二之丸・三之丸・内朝日丸などを堀にて区画した。元和2年（1616）に忠勝の孫である忠刻は徳川家康の孫娘である千姫と結婚し、千姫は桑名城内に住んだ。しかし翌元和3年に本多家は姫路城に移封となり、松平（久松）定勝が11万石の桑名城主となり、吉之丸・外朝日丸などを拡張した。その後寛永12年（1635）に松平（久松）定綱が11万3千石の城主となり、宝永7年（1710）には松平（奥平）忠雅が10万石の城主となった。さらに文政6年（1823）に松平（久松）定永が11万3千石の城主となって、幕末を迎えた。慶応4年＝明治元年（1868）の戊辰の役で桑名藩は新政府軍に敗北した。明治8年（1875）に旧桑名城の土地建物は払い下げられた。石垣の石は四日市港の築港のために使われた。明治12年には城内の堀を利用して貯木所となった。明治29年には旧城内の一部に桑名紡績が設立された。本丸跡付近には昭和3年（1928）に九華公園が設けられた。昭和17年には城跡の一部が県指定史跡となった。